一、项目背景

煤运火车车厢在运输煤炭过程中承载量高达70吨，巨大的重量会使得车厢结构承受巨大的压力，尤其在车厢车门处，容易出现变形或松动现象，从而导致煤粉从门缝中逸出。

目前，解决这一问题的主要方法是采用人工方式对车门加固捆绑并对门缝进行喷胶密封。在装车作业时，需对车厢门进行细致的捆绑加固，利用专门的锁具和加固材料将车厢门紧紧固定，以增强车厢的整体结构稳定性。仅仅捆扎车门依然不能防止细小煤屑的泄漏问题，为防止煤粉从车门缝隙逸散，导致运输过程中的损耗和环境污染，必须要使用泡沫填缝剂对缝隙进行封堵。

二、解决方案

针对目前人工喷涂存在的问题，我司开发了“煤运火车车厢密封胶喷涂机器人”（下文简称：喷胶机器人），该机器人借助计算机视觉技术准确定位车门缝位置，利用机械臂准确无误地清除、收集残留废胶并在车门缝处喷出密封材料，有效克服了以往人工操作中存在的种种缺陷，极大地提高了车门缝密封作业效率和质量。

（1）列车到达煤厂后，减速行驶。

（2）在这个过程中，喷胶机器人利用工业摄像头拍摄图像，应用视觉算法识别出车厢侧门边缘残余喷胶体，利用伸缩机械臂前端刮刀刮除侧门上残留的密封胶，并用粉尘收集装置将碎胶吸走。

（3）刮除残余喷胶体后，利用摄像头与图像识别算法识别出侧门门缝的特征参数，并利用高压气泵从料桶内抽取密封胶，并向门缝喷出，实现车门的密封。

（4）在列车运行方向上布置验证摄像头，跟踪检查喷涂效果，如出现部分门缝出现效果不良、漏封、漏喷等情况，则进行报警，进行人工补喷。

三、产品优势

采用喷胶机器人后，每列车厢的喷涂成本大幅降低，相比人工喷涂，每年可节约成本高达45%以上。此外，机器人工作减少了对环境的污染，降低了作业人员的安全风险，提升了工作效率，具有显著的社会效益和经济效益。

喷胶机器人在提高煤炭运输安全性、降低运营成本、提升环境保护水平方面展现出了巨大潜力，是煤炭行业智能化转型的关键技术之一。